在御帐崖之上，五大夫松之下，有一巨石陡立，危如累卵，摇摇欲倾，上刻“飞来石”三字，格外引人注目。
    相传，宋真宗带领千人万马来到泰山封禅，行至云步桥上，只见重山叠翠，白云压首，秦松亭亭，溪水悠悠，瀑布飞泻，犹如银河倒悬，山青水碧，好似新雨初霁之清秀。置身涧底, 捕捉玉珠琼花，令人忘情；飞身崖上，静观高山流水之清韵，使人心醉。宋真宗看到有这样一个绝胜佳处，便下令停轿，在悬崖上石坪凿石立柱，设帐铺床，在此体息。真宗坐在床上，上有松涛阵阵，下有流水潺潺，前有歌舞美女，后依万古青山，好不消遥自在。文武大臣们跑这跑那忙得不亦乐乎。
    正巧，这时泰山神黄飞虎巡游从此经过，看到真宗如此享乐，不禁大怒：“这个无能的昏君，名为到泰山封禅，实则是游山玩水，心不真，意不成，赶快轰他下山。”于是山神作法，将身边一块巨石朝真宗滚来。
    真宗这时正赏乐观景，忽听有声如雷贯耳，回头一看，见一块大石压顶而来，吓得三魂六魄都升了天，忙喊：“哎哟！我的妈，赶快救驾！”此刻哪里还有人应声，文武百官早就逃命去了，只有封禅使王钦若吓得浑身打颤，钻到床下。王钦莽若在床下，看到巨石突然停在树下不动了，顿时来了劲，忙喊：“万岁不要怕，石叟是元君派来接驾的。”真宗闻言，果见大石耸立，像在对自己施礼，遂又回到床上，招乎文武百官，一本正经地说：“奴才，一块碎石就把你们吓成这个样子？我乃真龙天子，是元君派来接迎的，我怎能会横遭此祸？”话虽这样说，此时真宗仍心跳不止，便赶忙起驾上山了。
    王钦若为了讨好真宗，便将此石取名为“接驾石”（俗称飞来石），把真宗憩过的石坪取名为“御帐坪”。